三维数据接口模块!负责三维数据计算模块与计算机主控程序间的通信!计算机主控模块!负责自动堆取料全过程中的控制，包括根据作业任务生产控制指令，堆取料过程中的控制与修正，取料切入点的计算，大车寸动，取料效率的提高等！主控PLC数据通信模块!负责PLC控制系统的定时，事件触发，请求等数据通信!激光扫描仪控制模块.负责驱动激光扫描仪的转动，远程配置等！堆取料机的PLC控制模块!负责接收作业任务，并根据作业任务自动完成堆取料作业，包括堆取料机的自动对位，堆取料过程中的大车寸动，取料过程中的切入点的控制，恒流量控制，软、硬件防碰撞控制，人工远程干预的实现等。

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　　采用PLC控制系统，变频调速，辅助检测设备（料堆扫描仪、位置检测装置、工控机，皮带检测，摄像头装置等）来实现堆取料机的自动控制；堆取料自动控制中采用现场ControlNet，总线和工业以太网总线方式进行数据交换；三维数据采集模块。负责堆取料机的实时位置信息的采集、激光扫描装置的实时数据的采集，并将采集来的数据进行初步处理，形成料堆表面的三维点云数据!三维数据计算模块!负责接三维采集模块形成的点云数据，根据点云数据重构料堆的三维模型数据库等。

　　控制机从管理机获得作业计划或者自行编制作业计划，根据作业料堆在料场中的三维空间形状数据，结合堆取料机的物理尺寸数据，通过优化计算获得堆取料机的取料或堆料位置，形成作业指令，将作业指令发送到相应的堆取料机PLC，中控操作人员确认作业任务（作业料堆、作业料种、作业吨位等）正确和环境安全因素后，由堆取料机进行无人驾驶的堆、取料作业!在堆取料过程中，中控操作人员可以通过监控终端和视频终端实时监视现场作业过程，必要时可以通过位于控制室的操作台对堆、取料作业进行手动干预和作业调整!

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　　系统特点1)安装简单，一劳永逸：整个系统可一次性安装调试完毕；2)速度快：对于一个大型散货堆/煤场（100米），可在15分钟内（测量系统行进速度为10米/分钟）完成所有的测量和计算工作；3)自动化程度高：采集的数据均由计算机自动处理，测量结果显示在电脑屏幕上；4)精度高：激光扫描所获取的数据量大，数据点密度高，完全可以反映目标表面特征；解决了常规测量方法所不能解决的表面近似误差；系统相对误差0!3%。

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　　人机操作界面软件。直观可视的操作界面，包含了针对作业大机的各项参数显示栏以及可控制和修改实际作业流程的具体按键。操作员可以通过画面上的实时数据显示和操作按键，在中控室里进行远程监测和控制现场的堆料作业，也是实现自动化取料的人机交互系统！防碰撞模型软件!用于在中控室3D实时显现单机的工作状态信息，包括单机的在堆场的位置信息，悬臂的方位信息，悬臂的俯仰角度信息；其中单机之间有碰撞危险时发出警报；还可以设定保护值，当单机之间距离接近保护值，给主控PLC发出停机信号；本系统中斗轮堆取料机单机全自动化系统工作过程如下:首先是工作人员下达任务单,控制中心的工业控制机(IPC)的中控处理单元对任务单进行处理,分析出是堆料或取料工作,并计算出的堆、取料的坐标范围;IPC将堆取料的工作方式及其范围坐标等数据传输至主控PLC中,PLC根据是堆料或取料工作采取不同的控制策略！　　台达全系列温度控制器均采用交换式隔离电源设计，并获得CE、UL、C-Tick等国际安规认证，完全满足工业环境的需求。随着国内经济蓬勃发展及机械设备技术水准不断提高，国内企业生产的设备出口金额日益高速成长，因此对于出口时所要求的安规认证要求就不是许多低价产品所能够实现的。台达所提供的温控产品规格尺寸，从最小48x24mm到最大96x96mm尺寸，除了样式比大部分厂商更为齐全之外，而且更符合国际安装规格。台达温控产品后来居上，已经吹响了进军的号角，相信未来的日子它一定会创造更加辉煌的成绩。