计算公式如下：S=C*【（Ta2-Ta1）-（Tb2-Tb1）】/2其中C为光速，S为要计算的距离，TaTaTbTb2为时间戳!在测速方面，系统根据测距所得数据，由卡尔曼Kalman滤波的回归方程计算出模块之间的径向速度.APON无线定位测距仪是非接触位置检测，无磨损和滑差，所需通讯电缆极少，一次安装长久使用.武汉索尔德测控技术有限公司地处九省通衢的湖北省会城市武汉，是一家以移动搬运设备位置检测为主导，以自动无人控制为延伸的专业企业，拥有GNSS露天移动设备实时姿态测量系统、刻度标尺定位系统、格雷码母线定位系统、APON无线定位测距仪、磁感直线位移系统、RFID射频位置识别系统、激光位移检测系统、UWB超宽带室内定位系统、环形标尺角度检测系统、磁栅条码定位系统、磁钉点阵式定位系统等多种位移检测产品，已将产品成功应用于筒仓卸料小车远程智能控制系统、库房天车物流信息管理系统及智能车间管理系统、堆取料机动作综合检测及料场智能化管理系统、煤码头自动化翻堆及取料集控系统、叶轮给煤机走行位置检测控制系统、焦化机车定位联锁控制管理系统、轨道吊场桥岸桥实时位置检测系统、装卸船机定位控制系统、环形运动机械定位控制系统等.

　　APON无线定位测距仪技术原理APON测速测距功能基于模块采用应答式电波测距原理，算法概述如下：每个模块从启动开始即会生成一条独立的时间戳！模块A的发射机在其时间戳上的Ta1发射请求性质的信号，模块B接收机在其时间戳上的Tb1接收到该信号。对信号加以一定的处理手段后，模块B在Tb2时刻发射一个响应性质的信号，被模块A在自己的时间戳Ta2时刻接收。由此可以计算出信号在两个模块之间的应答时间，从而确定距离!

　　全量程检测，可任意标定卸料点，进行多点卸料和循环卸料，由此提高仓容!基准站主机将采集到的卸料车位置数据通过智能网关传送到PLC模块。APON无线定位测距仪是非接触位置检测，无磨损和滑差，所需通讯电缆极少，一次安装长久使用.1APON无线定位测距仪介绍APON无线定位测距仪（简称APON）是一种高准确度测速测距、实时定位系统，基于应答式电波测距原理，主要作用是实时测量移动设备的实时地址，用于对设备移动过程中进行实时定位和速度检测！

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　　同时在卸料车上安装带夜视功能的摄像头，用来监控卸料口卸料实况!在卸料小车上料皮带的两个侧面，安装随小车移动的料位计，实时测量下料点旁边的料位.在车间两端加装夜视功能的摄像头（对全局进行观测）.1卸料车位置检测本系统采用我司研发的具有优势的传感器APON无线定位测距仪!APON无线定位测距仪由jizhan天线、jizhan主机和移动天线、移动接收机、智能控制器等组成！在卸料车上安装移动子系统，地面安装基准子系统，先用米尺校准每个料仓的左右仓壁和料仓中心点，将此数据写入上位机数据库内，当卸料车走行时，基准子系统可实时检测出卸料车当前所处位置，对比数据库之前标定的料仓位置数据即可知道卸料车走行到那个料仓。

　　双向飞行时间算法概述如下：每个模块从启动开始即会生成一条独立的时间戳.模块A的发射机在其时间戳上的Ta1发射请求性质的脉冲信号，模块B接收机在其时间戳上的Tb1接收到该信号!对信号加以一定的处理手段后，模块B在Tb2时刻发射一个响应性质的信号，被模块A在自己的时间戳Ta2时刻接收.由此可以计算出脉冲信号在两个模块之间的飞行时间，从而确定飞行距离。计算公式如下：S=c×[(Ta2-Ta1)-(Tb2-Tb1)]/2其中c为光速，S为要计算的距离，TaTaTbTb2为时间戳。