双向飞行时间算法概述如下：每个模块从启动开始即会生成一条独立的时间戳！模块A的发射机在其时间戳上的Ta1发射请求性质的脉冲信号，模块B接收机在其时间戳上的Tb1接收到该信号!对信号加以一定的处理手段后，模块B在Tb2时刻发射一个响应性质的信号，被模块A在自己的时间戳Ta2时刻接收！由此可以计算出脉冲信号在两个模块之间的飞行时间，从而确定飞行距离！计算公式如下：S=c×[(Ta2-Ta1)-(Tb2-Tb1)]/2其中c为光速，S为要计算的距离，TaTaTbTb2为时间戳。

　　为用户提供技术咨询、技术资料、方案设计、包装运输、设备点交、安装指导、技术培训、回访服务等，长年优惠供应备品、备件，竭诚满足用户对技术服务的要求.真正将客户未知的，已知的，担心的问题解决于无形!APON无线定位测距仪可用于卸料小车定位和远程控制、天车定位和远程控制、堆取料机定位和远程操控等等！本项目主要解决卸料车的实时位置检测，可以采用SOLD-APON无线定位测距仪，将卸料车的实时位置集中送到系统PLC，可实现卸料车的位置实时检测，在上位机控制其运行!

　　我们做精做专，优化服务，客户的评价我们视为生命来对待.期待在关键的时候为您提供现场解决方案以及完善的产品和服务。索尔德公司是专业从事物料搬运设备定位和控制的民营高新技术企业，我们本着“诚实守信，专业专注，合作多赢，成人达己”的企业核心价值观，“立足chuangxin，实现gaoxiao、拼搏、互动、温暖的科技企业”的经营宗旨，建立完善的售后服务机制，给客户提供及时的一体化服务.实施产品售前、售中、售后技术服务。

APON无线定位测距仪应用于行车定位

　　APON无线定位测距仪由定位硬件层、数据处理层组成。定位硬件层是APON实现定位功能的主体部分，包括jizhan天线和移动天线（两模块可互换）；数据处理层则是实现位置计算和速度计算的关键!根据项目实际需要，jizhan天线是定位系统的基准锚点，其位置和安装角度固定，为系统确定了空间坐标基准；移动天线是移动的，可实时获取周围jizhan天线的位置，由控制解算模块计算设备本身的位置和速度.2APON无线定位测距仪设备构成APON无线定位测距仪由基本的jizhan子系统和移动子系统构成，可以在jizhan端或者移动端得到距离值，应急情况下可以将jizhan主机和移动接收机互换，只需要软件设置即可.

　　测距定位的计算是以各自天线为基点，不得随意移动天线！1)jizhan子系统B：由jizhan天线、jizhan电气柜（内含jizhan主机、开关电源、智能网关、智能控制器等）。2)移动子系统A：由移动天线、移动电气柜组成（内含移动接收机、开关电源、不间断电源等）!3APON无线定位测距仪系统原理APON测速测距功能基应答式电波测距原理，固定不动的基准站A模块和移动的B模块之间发射脉冲数据，根据协议测距误差进行分析和建模，然后建立测距的有偏误差与两飞行体相对坐标间的约束关系，利用拉格朗日乘子法和泰勒级数法获取飞行体间相对坐标值！

　　计算公式如下：S=C*【（Ta2-Ta1）-（Tb2-Tb1）】/2其中C为光速，S为要计算的距离，TaTaTbTb2为时间戳!在测速方面，系统根据测距所得数据，由卡尔曼Kalman滤波的回归方程计算出模块之间的径向速度.APON无线定位测距仪是非接触位置检测，无磨损和滑差，所需通讯电缆极少，一次安装长久使用.武汉索尔德测控技术有限公司地处九省通衢的湖北省会城市武汉，是一家以移动搬运设备位置检测为主导，以自动无人控制为延伸的专业企业，拥有GNSS露天移动设备实时姿态测量系统、刻度标尺定位系统、格雷码母线定位系统、APON无线定位测距仪、磁感直线位移系统、RFID射频位置识别系统、激光位移检测系统、UWB超宽带室内定位系统、环形标尺角度检测系统、磁栅条码定位系统、磁钉点阵式定位系统等多种位移检测产品，已将产品成功应用于筒仓卸料小车远程智能控制系统、库房天车物流信息管理系统及智能车间管理系统、堆取料机动作综合检测及料场智能化管理系统、煤码头自动化翻堆及取料集控系统、叶轮给煤机走行位置检测控制系统、焦化机车定位联锁控制管理系统、轨道吊场桥岸桥实时位置检测系统、装卸船机定位控制系统、环形运动机械定位控制系统等。

　　APON无线定位测距仪（以下简称APON）是一种高准确度测速测距、实时定位系统，模块采用应答式电波测距原理，通过在两套模块之间发送和接收信号实现计算，用于对设备移动过程中进行实时定位和速度检测!APON无线定位测距仪由定位硬件层、数据处理层组成!定位硬件层是APON实现定位功能的主体部分，包括jizhan天线和移动天线（两模块可互换）；数据处理层则是实现位置计算和速度计算的关键！根据项目实际需要，jizhan天线是定位系统的基准锚点，其位置和安装角度固定，为系统确定了空间坐标基准；移动天线是移动的，可实时获取周围jizhan天线的位置，由控制解算模块计算设备本身的位置和速度。

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