双向飞行时间算法概述如下：每个模块从启动开始即会生成一条独立的时间戳!模块A的发射机在其时间戳上的Ta1发射请求性质的脉冲信号，模块B接收机在其时间戳上的Tb1接收到该信号！对信号加以一定的处理手段后，模块B在Tb2时刻发射一个响应性质的信号，被模块A在自己的时间戳Ta2时刻接收.由此可以计算出脉冲信号在两个模块之间的飞行时间，从而确定飞行距离。计算公式如下：S=c×[(Ta2-Ta1)-(Tb2-Tb1)]/2其中c为光速，S为要计算的距离，TaTaTbTb2为时间戳。

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　　APON无线定位测距仪（以下简称APON）是一种高准确度测速测距、实时定位系统，模块采用应答式电波测距原理，通过在两套模块之间发送和接收信号实现计算，用于对设备移动过程中进行实时定位和速度检测。APON无线定位测距仪由定位硬件层、数据处理层组成.定位硬件层是APON实现定位功能的主体部分，包括jizhan天线和移动天线（两模块可互换）；数据处理层则是实现位置计算和速度计算的关键!根据项目实际需要，jizhan天线是定位系统的基准锚点，其位置和安装角度固定，为系统确定了空间坐标基准；移动天线是移动的，可实时获取周围jizhan天线的位置，由控制解算模块计算设备本身的位置和速度。

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