利用堆取料机的走行、俯仰、回旋运动，带动安装在堆取料机悬臂前方的激光扫描装置对料堆进行动态扫描，对获得的激光扫描数据进行预处理、坐标转化、网格规范化处理、插值处理后生成规则的三维数据，最终生成整个料场的完整网格数据库，并实时更新数据库内数据内容，从而实现终端显示的三维料场图像实时动态更新!生成的实时三维料堆图像数据，不仅能让作业人员动态掌握料场料堆的堆放情况，更为重要的是通过对料堆形状的实时识别，并实时动态对料堆进行数据化处理保存，为下一步全自动堆取料工艺提供了有力的支撑和保证。

　　并实时更新数据库内数据内容，同时数据库数据内容的变化触发三维成像控件从数据库读取一次数据，从而实现终端显示的三维料场图像实时动态更新。具体的说：数据预处理的过程是，堆取料机实时运动状态数据是通过堆取料机的走行、俯仰、回旋刻度标尺输出的走行值、俯仰角度、回旋角度获得，堆取料机悬臂的动作反应在俯仰角度、回旋角度的变化上；激光扫描装置采集的数据是发射光心在0到180度范围内，周期性的以每0.5度或0.25度发射角度间隔发射光束，通过测量发射光束与料堆表面反射光束的时间差得出激光扫描装置发射光心到料堆反射表面空间距离；激光扫描装置安装相对位置数据是激光扫描装置到俯仰轴的距离，俯仰角度在零度时激光扫描装置相对于地面的高度；堆取料机实时运动状态数据与激光扫描装置采集的数据在时间上实现同步匹配.

　　目前，我国的散货（矿石、煤等）料场主要采取斗轮式取料机进行取料作业，尤其是在大型散货码头，原料的大量需求造就了巨型的堆场，这就要求有一定数量的取料设备来进行生产，同时需配备相应数量的操作司机来驾驶这些设备.因此，如何提高取料效率、改善作业环境、降低劳动强度，降低人工成本、减少人工干预造成的效率降低就成了所有大型散货码头面临的共同课题!散货取料装船流程的效率高低，是直接制约港口装船疏港效率的主要环节，智能化取料研究与应用，就是针对取料机现有的作业模式和取料工艺进行研究，通过对取料机PLC程序及上位机软件进行合理优化和二次开发，并借助前沿的设备和技术手段以实现取料机机智能化提高的同时，提高作业效率，并兼顾人力成本的节省!

　　采用PLC控制系统，变频调速，辅助检测设备（料堆扫描仪、位置检测装置、工控机，皮带检测，摄像头装置等）来实现堆取料机的自动控制；堆取料自动控制中采用现场ControlNet，总线和工业以太网总线方式进行数据交换；三维数据采集模块!负责堆取料机的实时位置信息的采集、激光扫描装置的实时数据的采集，并将采集来的数据进行初步处理，形成料堆表面的三维点云数据！三维数据计算模块。负责接三维采集模块形成的点云数据，根据点云数据重构料堆的三维模型数据库等!

　　三维数据接口模块.负责三维数据计算模块与计算机主控程序间的通信。计算机主控模块.负责自动堆取料全过程中的控制，包括根据作业任务生产控制指令，堆取料过程中的控制与修正，取料切入点的计算，大车寸动，取料效率的提高等.主控PLC数据通信模块！负责PLC控制系统的定时，事件触发，请求等数据通信。激光扫描仪控制模块.负责驱动激光扫描仪的转动，远程配置等。堆取料机的PLC控制模块。负责接收作业任务，并根据作业任务自动完成堆取料作业，包括堆取料机的自动对位，堆取料过程中的大车寸动，取料过程中的切入点的控制，恒流量控制，软、硬件防碰撞控制，人工远程干预的实现等！

　　系统特点1)安装简单，一劳永逸：整个系统可一次性安装调试完毕；2)速度快：对于一个大型散货堆/煤场（100米），可在15分钟内（测量系统行进速度为10米/分钟）完成所有的测量和计算工作；3)自动化程度高：采集的数据均由计算机自动处理，测量结果显示在电脑屏幕上；4)精度高：激光扫描所获取的数据量大，数据点密度高，完全可以反映目标表面特征；解决了常规测量方法所不能解决的表面近似误差；系统相对误差0.3%！

福建斗轮堆取料机无人化控制系统

　　GNSS三维坐标位置检测系统可提供堆取料机走行定位系统输出的走行值；根据当前时刻激光扫描数据与堆取料机走行定位系统的位置信息产生对应关系，将当前时刻料堆表面被测点的一组数据从激光扫描装置坐标系下转换成料场坐标系下；在料场坐标系下，料堆表面一个被测点坐标值中的x、y值为被测点在料场平面的两维坐标位置，被测点Z值为对应此x、y值时被测点的高度值。网格规范化处理过程是，对激光扫描装置采集的所有测量点坐标值进行均匀网格化处理，即在料场平面坐标下，在料场长度和宽度范围内沿轨道方向即Y轴、和沿垂直轨道方向即X轴，每间隔一定距离对整个料场进行等分，这样在料场的有效堆放范围内形成一个个大小面积相等均匀分布的网格，实现料场的数字化分割；对测量点落在网格中的点数量进行规范化整合处理，保证每个网格只对应一个坐标值；如果落在同一网格内有多个测量点数据，则对这些测量点的高度Z求平均值作为网格点的Z值，且规定网格点的x、y坐标为每个网格中心，最后以新坐标点作为落在此网格内的测量点坐标；规范化处理后的网格在数学上可以表示为一个矩阵，在计算机实现中则是一个二维数组；每个网格单元或数组的一个元素，对应一个高度值。　　为了探索产业和区域发展的新路，SMTA China将在第十三届华南国际电子生产设备暨电子工业展览会期间举行“SMTA华南高科技会议2007”，届时将有来自世界各国顶尖专家共同探讨有关电子工业及制造、先进封装技术及无铅技术之可靠性等话题。而且，SMTA中国及国家信息产业部软件与集成电路业促进中心将联合主办国家信息技术紧缺人才职业技能证书课程，展会参加者可以参加一个为期三天的培训课程——SMTA工程师认证课程，考试于课程第二及三日举行，考试合格可获得SMTA认可工艺工程师资格。