PA的RTCP则是“Real-timeToolCenterPointrotation”前几个单词的缩写!海德汉则将类似的所谓升级技术称为TCPM，即“ToolCentrePointManagement”的缩写，刀具中心点管理。还有的厂家则称类似技术为TCPC，即“ToolCenterPointControl”的缩写，刀具中心点控制！从Fidia的RTCP的字面含义看，假设以手动方式执行RTCP功能，刀具中心点和刀具与工件表面的实际接触点将维持不变，此时刀具中心点落在刀具与工件表面实际接触点处的法线上，而刀柄将围绕刀具中心点旋转，对于球头刀而言，刀具中心点就是数控代码的目标轨迹点！

　　但是。五轴联动数控是数控技术中难度更大、应用范围更广的技术,它集计算机控制、高性能伺服驱动和精密加工技术于一体,应用于复杂曲面的效率、精密、自动化加工！国际上把五轴联动数控技术作为一个国家生产设备自动化技术水平的标志。由于其特殊的地位,特别是对于航空、航天、军事工业的重要影响,以及技术上的复杂性,西方工业发达国家一直把五轴数控系统作为战略物资实行出口许可证制度,对我国实行禁运,限制我国国防、军事工业发展!

　　旋转坐标的加入,不但加重了插补运算的负担,而且旋转坐标的微小误差就会大幅度降低加工精度!因此要求控制器有更高的运算精度！五轴机床的运动特性要求伺服驱动系统有很好的动态特性和较大的调速范围.五轴数控的NC程序校验尤为重要要提高机械加工效率，迫切要求淘汰传统的“试切法”校验方式!在五轴数控加工当中，NC程序的校验工作也变得十分重要，因为通常采用五轴数控机床加工的工件价格十分昂贵，而且碰撞是五轴数控加工中的常见问题：刀具切入工件；刀具以更好的速度碰撞到工件；刀具和机床、夹具及其他加工范围内的设备相碰撞；机床上的移动件和固定件或工件相碰撞！

数控五轴加工

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　　五轴数控中，碰撞很难预测，校验程序必须对机床运动学及控制系统进行综合分析.如果CAM系统检测到错误,可以立即对刀具轨迹进行处理;但如果在加工过程中发现NC程序错误，不能像在三轴数控中那样直接对刀具轨迹进行修改.在三轴机床上,机床操作者可以直接对刀具半径等参数进行修改.而在五轴加工中,情况就不那么简单了，因为刀具尺寸和位置的变化对后续旋转运动轨迹有直接影响！刀具半径补偿在五轴联动NC程序中,刀具长度补偿功能仍然有效,而刀具半径补偿却失效了。

　　为了达到让刀柄在执行RTCP功能时能够单纯地围绕目标轨迹点（即刀具中心点）旋转的目的，就必须实时补偿由于刀柄转动所造成的刀具中心点各直线坐标的偏移，这样才能够在保持刀具中心点以及刀具和工件表面实际实际接触点不变的情况，改变刀柄与刀具和工件表面实际接触点处的法线之间的夹角，起到发挥球头刀的更佳切削效率，并有效避让干涉等作用!因而RTCP似乎更多的是站在刀具中心点（即数控代码的目标轨迹点）上，处理旋转坐标的变化。

　　这是通俗的说法，并不是规范的说法，一般说来，五轴机床分两种：一种是五轴联动，即五个轴都可以同时联动，另外一种是五轴定位加工，实际上是五轴三联动：即两个旋转轴旋转定位，只有3个轴可以同时联动加工，这种俗称3+2模式的五轴机床，也可以理解为假五轴!发展五轴数控技术的难点及阻力大家早已认识到五轴数控技术的优越性和重要性!但到目前为止,五轴数控技术的应用仍然局限于少数资金雄厚的部门,并且仍然存在尚未解决的难题。