4防摆控制系统在天车运行过程中，如果夹具的下摆幅度较大，则会影响天车的起升和下放，降低生产效率。在严重情况下，会引起夹具与钢线圈的碰撞.因此，当天车水平或垂直运动时，必须控制夹具下部的摆动范围。通过摆动角度检测器检测大车和小车的摆动角度.PLC根据摆动角度和摆动方向计算补偿速度，然后叠加大车和小车的控制速度，从而控制天车夹具的摆动！天车PLC将车速及位置数据信息发送给摆角控制器，摆角控制器接收摆角检测器检测小车和车后摆角，并结合大车和小车的各种数据，计算速度进行补偿，然后将速度的补偿值送至PLC,通过将顶部PLC的补偿值加到速度设定，由DP网络送至执行机构，控制天车的速度!

　　天车控制系统功能：手动控制功能：操作人员在控制室内，通过手动控制系统完成天车的行走及布料，操作方式与在驾驶室内操作方式一致，易于操作，上手简单，既完成了天车的操作，又改善了工作条件。自动控制功能：可实现在天车工作过程中的一键启动、智能生产、自动归堆、准定位、料仓建模、天车防摇、安全防护、功能报警等功能.地面遥控功能：可通过手持式遥控器在生产车间地面对天车进行遥控操作，此功能可根据实际需要添加或去除。

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　　数据统计功能：天车控制系统可对生产中的数据进行精的计量、统计、分析，并生成定制化报表，通过大数据分析发出相关预警，便于业主对天车车间的生产状况和物料状况及时掌控、处理!天车X轴运行距离较长，可达几百米，其位置检测采用一-条特别的编码电缆来实现，同时解决中间控制室与移动天车之间可靠的数据通信、天车所在位置检测!基于感应无线技术的车上位置检测系统，其位置检测精度可达5mm，检测长度可达1km。感应天线与编码电缆的可靠感应距离为5~30cm，不受天车运行过程中振动的影响。

　　河北作为重工业聚集地，2PLC控制系统该无天车系统可以实现自动钢卷搜索、自动提升、放卷和自动无人行驶的功能.为了实现这些功能，必须对天车及其附属设备进行确控制！对钢卷进行定位识别后，自动提升钢卷，通过天车位置控制到达钢卷目标库位后自动放卷！为了提高作业效率，保证连续作业过程中的作业安全，无人天车系统还将对天车的水平位置、垂直位置等进行统--协调控制!1PLC硬件组成选用西门子S7-300系列PLC作为天车的基本自动化控制，包括逻辑控制、顺序控制、位置控制、操作联锁控制、故障检测、报警控制等。

　　天车大车位置检测系统运行稳定、可靠性强.天车Y轴位置检测采用激光测距传感器，定精可达2mm以内;非接触测:量长度和速度，不受打滑、划痕和被测物材质的影响。3电控系统天车的多个动作均采用多传动交流变频传动系统，是实现起重机人性化、智能化的必要条件，并有如下几个的特点。传动电机变频装置采用统--的整流装置，能够实现电机实际的功率反馈;多种报警信息完善，不仅保护了电机设备，而且为维护人员提供处理信息;传动交流变频传动设备体积更加小，模块化的结构便于诊断和更换;天车的速度控制和位置控制更加可靠、准备和安全;实现天车运行过程中自身的防摆、防扭及天车之其他设备之间的防碰撞等多种实用功能;天车的PLC控制系统经过变频器控制电机，保证电机等电气设备能够平稳的启动和停止;由变频器控制的电机,大大延长了设备的使用寿命，增加了维护周期，延长了电机使用寿命，减小故障的发生率。

杰控天车管控系统

　　天车无人值守系统颠覆了传统的天车控制理念和库区管理理念。在设计上对传统的天车系统进行面改造，添加计划层、控制层以及辅助系统控制的传感器、执行机构等基础层，通过自动化系统生成调度指令，并根据基础设备的参数自动控制天车运行，达到无人化驾驶的目的！传统的钢企能耗大、作业环境恶劣、环评不达标、员工劳动强度大、安全保障低下，天车无人值守系统有效解决了这方面的问题，大大提升了炼钢、炼铁、港口、烧结、火电厂等传统重工业企业的自动化水平及环保水平，是适应国家提出新战略要求的必然趋势!

　　山东杰控电气技术有限公司研发的无人天车控制系统采用了无线遥感技术、激光定位技术、PLC集控技术、抓斗防摇技术、三维确定位技术、区域监控技术等一系列的控制方式，通过智能监测系统、安全防护系统、数字建模系统各系统的联动控制，打造精化、无人化、智能化的天车控制系统，系统适用于天车的新建和改造，在保留天车原有操作功能的前提下，可根据天车的车况、工况、功能、模式等要求进行量身定制!天车控制系统架构：手动操作系统:用于发送手动指令，将操作命令下发到设备控制系统；设备控制系统：包括控制主站和控制从站，用于接收并执行指令；网络通讯系统：用于保障车间内设备和各系统之间的可靠通讯；视频监控系统：用于车间内生产状态的监控和异常状况报警；天车防护系统：在天车生产过程中提供安全防护措施，及时发出报警或制动信号；生产管控系统：用于无人驾驶时的智能生产控制和数据的存储、统计，以及生产报表的生成和分析；设备定位系统：用于确定车间内设备的精位置，为无人驾驶提供参数；料仓建模系统：根据测定的数据构建料仓的三维模型，为无人驾驶提供参数；抓斗检测系统：用于检测抓斗升降的高度，确保无人驾驶时物料抓取的精度；抓斗防摇系统：用于控制在天车工作过程中抓斗的摆动幅度，保障生产的安全。

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