不锈钢设备制造无论采用何种焊接技术，焊后均要清洗，所有焊渣、飞溅物、污点与氧化物等均要除掉，清除方法包括机械清洗与化学清洗.机械清洗有打磨、抛光与喷砂喷丸等，应避免使用碳钢刷子，以防表面生锈。为取得更好的抗腐蚀性能，可将其浸泡在HNO3和HF的混液中，或采用酸洗钝化膏!实际上常4锎1械清洗与化学清洗结合起来应用！1．3锻铸件的清洗经锻铸等热加工后的不锈钢工件，表面往往有一层氧化皮、润滑剂或氧化物污染，污染物包括石墨、二硫化钼与二氧化碳等。

　　不锈钢工件放置于空气中会形成氧化膜，但这种膜的保护性不够完善。通常先要进行清洗，包括碱洗与酸洗，再用氧化剂钝化，才能保证钝化膜的完整性与稳定性！酸洗的目的之一是为钝化处理创造有利条件，保证形成好的钝化膜！因为通过酸洗使不锈钢表面平均有10μm厚一层表面被腐蚀掉，酸液的化学活性使得缺陷部位的溶解率比表面上其它部位高，因此酸洗可使整个表面趋于均匀平衡，一些原来容易造成腐蚀的隐患被清除掉了!但更重要的是，通过酸洗钝化，使铁与铁的氧化物比铬与铬的氧化物优先溶解，去掉了贫铬层，造成铬在不锈钢表面富集，这种富铬钝化膜的电位可达+(SCE)，接近贵金属的电位，提高了抗腐蚀的稳定性。

　　如上海石化PTA装置干燥机的不锈钢管子更新检修及腈纶装置的不锈钢换热器检修等均进行过酸洗钝化！4在役设备除垢清洗石油化工装置中的不锈钢设备，尤其是换热器，经一定时间运行后，内壁会沉积各种污垢，如碳酸盐垢、硫酸盐垢、硅酸盐垢、氧化铁垢、有机物垢、催化剂垢等，影响了换热效果，并且会造成垢下腐蚀!需要选择合适的清洗剂进行除垢，可采用硝酸、硝酸+氢氟酸、硫酸、柠檬酸、EDTA、水基清洗剂等，并添加适量的缓蚀剂。

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　　虽然设备在制造厂已进行过酸洗，去除了焊渣与氧化皮，但在存放、运输、安装过程中又难免造成油脂、泥砂、铁锈等的污染，为确保装置与设备试车产品(尤其是化工中间体及精制品)的质量能够达到要求，保证一次试车成功，必须进行酸洗钝化！如H2O2生产装置不锈钢设备与管道，投产前必须进行清洗，否则若有污物重金属离子会使催化剂中毒！另外，如金属表面有油脂与游离铁离子等会造成H2O2的分解，剧烈放出大量热，引发着火，甚至爆炸！

　　喷淋法：用于安装现场，大型容器内壁用液量低、费用少、速度快，但需配置喷枪及循环系统.循环法：用于大型设备，如换热器、管壳处理施工方便，酸液可回用，但需配管与泵连接循环系统电化学法：既可用于零部件，又可用电刷法对现场设备表面处理技术较复杂，需直流电源或恒电位仪！2．1一般处理根据ASTMA380—1999，仅以300系列不锈钢为例，酸洗药剂HNO36％～25％+HF0.5％～8％(体积分数)；温度21～60℃；时间按需要；或药剂柠檬酸铵5％～10％(质量分数)；温度49～71℃；时间10～60min。　　2)喷漆任务：如果工作对象是一辆汽车或是一个复杂曲面的物体，工作任务是喷涂汽车的内部和车门或是复杂曲面物体的表面，则要求机器人手腕要灵活，能够在狭小的空间内自由地运动，具备防碰撞功能;要求机器人能够在长时间内连续稳定可靠地工作;同时要求机器人具备光滑的流线型外表面，漆、气管线最好能从其横臂和手腕内部通过，使机器人外表不易积漆积灰，不会污染已喷好的工作对象，且漆、气管线也不易损坏;因喷漆机器人是在易燃易爆的工作环境中工作，故要具备防爆的功能。同时对机器人的轨迹精度和位姿精度及速度稳定性也有较高的要求。机器人的自由度至少应为六个。