在某些对位置或速度精度要求较高的应用场合，还可通过对执行机构的位移或速度检测，构成闭环控制系统。ATOS比例阀由直流比例电磁铁与液压阀两部分组成，比例阀实现连续控制的核心是采用了比例电磁铁，比例电磁铁种类繁多，但工作原理基本相同，它们都是根据比例阀的控制需要开发出来的.例阀控制方式分类是指按照比例阀的先导控制阀中的电气一机械转换方式来分类，其电控制部分有比例电磁铁、力矩马达、直流伺服电动机等多种形式。

　　对力矩马达输入不同的电信号，并通过同它连接在一起的挡板（有时力矩马达的衔铁就是挡板）输出位移或角位移，改变挡板和喷嘴之间的距离，使喷嘴喷出的油液流阻产生变化，进而控制输小参数。ATOS阿托斯比例阀用比例电磁铁替代原有的控制部分，按输入的电气信号连续地、按比例地对油流的压力、流量或方向进行远距离控制！比例阀一般都具有压力补偿性能，输出压力和流量可以不受负载变化的影响，增加电流会增加磁场强度，进而会增加对磁性材料的吸引（或排斥）力.

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　　比例阀是为解决那些复杂油路而开发的技术解决方案.这些液压比例阀允许阀芯的连续定位，从而提供连续的可调流量.行程控制或力控制的电磁线圈被用来实现阀芯的连续定位。阿托斯比例阀的发展经历两条途径，一是用比例电磁铁取代传统液压阀的手动调节输入机构，在传统液压阀的基础下：发展起来的各种比例方向、压力和流量阀；二是一些原电液伺服阀生产厂家在电液伺服阀的基础上，降低设计制造精度后发展起来的!指令信号经比例放大器进行功率放大，并按比例输出电流给比例阀的比例电磁铁，比例电磁铁输出力并按比例移动阀芯的位置，即可按比例控制液流的流量和改变液流的方向，从而实现对执行机构的位置或速度控制！

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　　比例阀具有一定的几何形状，以确保在给定电流下磁体的整个行程中磁场强度恒定。另外，还引入了一个弹簧来抵消磁铁的力!当弹簧通过磁体的运动而压缩时，弹簧反作用力会增加，直到它平衡磁力并停止运动为止.如果电流增加，则磁铁（电磁阀）将进一步抵抗弹簧运动，直到力再次达到平衡。考虑到磁铁是安装在阀的阀芯上的，压力或流量可以与施加在螺线管上的电流成比例地控制.比例阀使灌装容器中的压力保持恒定，与液位无关。储液罐中的压力传感器向比例阀提供反馈，确保在给定时间内将恒定体积的液体转移到瓶子上。

　　ATOS比例阀实现连续控制的核心是采用了比例电磁铁，比例电磁铁种类繁多，但工作原理基本相同，它们都是根据比例阀的控制需要开发出来的！DPZO系列ATOS比例阀实质上是一种廉价的、抗污染性能较好的电液控制阀!比例阀的发展经历两条途径，一是用比例电磁铁取代传统液压阀的手动调节输入机构，在传统液压阀的基础下：发展起来的各种比例方向、压力和流量阀；二是一些原电液伺服阀生产厂家在电液伺服阀的基础上，降低设计制造精度后发展起来的.

　　电磁式电磁式是指采用比例电磁铁作为电气一机械转换元件的比例阀，比例电磁铁将输入的电流信号转换成力、位移机械信号输出．进而控制压力、流量及方向等参数!电动式电动式是指采用直流伺服电动机作为电气一机械转换元件的比例阀，直流伺服电动机将输入的电信号．转换成旋转运动转速，再经丝杆螺母、齿轮齿条或齿轮凸轮等减速装置和变换机构，输出力与位移，进一步控制液压参数!电液式电液式是指采用力矩马达和喷嘴挡板的结构为先导控制级的比例阀。　　本系统采用AT89C51单片机作为中央处理器。其主要任务是扫描键盘输入的信号启动机器人，在机器人行走过程中不断读取传感器采集到的数据，将得到的数据进行处理后，根据不同的情况产生占空比不同的PWM脉冲来控制电机，同时将相关数据送显示单元动态显示，产生声光报警信号。其中，P0用于数码管动态显示，P1.0一P1.5控制2个电机，P1.6、P1.7为独立式键盘接口，P2接传感器，P3.2接计里程的光电码盘，P3.7接声光报警单元，P3.4、P3.5、P3.6接用于显示断点数目的发光二极管。