截止阀的阀瓣一旦处于开启状况，它的阀座和阀瓣密封面之间就不再的接触，并具有非常可靠的切断动作，合得这种阀门非常适合作为介质的切断或调节及节流使用.截止阀一旦处于开启状态，它的阀座和阀瓣密封面之间就不再有接触，因而它的密封面机械磨损较小，由于大部分截止阀的阀座和阀瓣比较容易修理或更换密封元件时无需把整个阀门从管线上拆下来，这对于阀门和管线焊接成一体的场合是很适用的!介质通过此类阀门时的流动方向发生了变化，因此截止阀的流动阻力较高于其它阀门!

　　例如焊接钢管按厚度可分为薄壁钢管、普通钢管和加厚钢管！其公称直径不是外径，也不是内径，而是近似普通钢管内径的一个名义尺寸！每一公称直径，对应一个外径，其内径数值随厚度不同而不同!公称直径可用公制mm表示，也可用英制in表示。管路附件也用公称直径表示，意义同有缝管！公称压力：(Nominalpressure)，表示符号PN，在一定温度下应用时允许的大工作压力!对碳钢阀体的控制阀，指300℃以下应用时允许的大工作压力；对铸铁阀体，指120℃以下应用时允许的大工作压力；对不锈钢阀体的控制阀，指250℃以下应用时允许的大工作压力!

　　利用压缩空气推动执行器内多组组合气动活塞运动，传力给横梁和内曲线轨道的特性，带动空芯主轴作旋转运动，压缩空气气盘输至各缸，改变进出气位置以改变主轴旋转方向，根据负载(阀门)所需旋转扭矩的要求，可调整气缸组合数目，带动负载(阀门)工作.两位五通电磁阀通常与双作用气动执行机构配套使用，两位是两个位置可控：开-关，五通是有五个通道通气，其中1个与气源连接，两个与双作用气缸的外部气室的进出气口连接，两个与内部气室的进出气口接连，具体的工作原理可参照双作用气动执行机构工作原理！

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　　两个弹性密封圈用一个套环隔开，并通过由阀盖螺母施加在阀盖上的载荷把柱塞周围的密封圈压牢。弹性密封圈能够更换，可以采用各种各样的材料制成，该阀门主要用于“开”或者“关”，但是备有特制形式的柱塞或特殊的套环，也可以用于调节流量.各种管子与管路附件的通用口径!同一公称直径的管子与管路附件均能相互连接，具有互换性!它不是实际意义上的管道外径或内径，虽然其数值跟管道内径较为接近或相等，为了使管子、管件连接尺寸统一，采用公称直径（也称公称口径、公称通径)。

　　当工作温度升高时，阀体的耐压会降低.例如，公称压力为4MPa（PN64）的碳钢控制阀，用于300℃时的耐压为2MPa，用400℃时的耐压为1MPa，用于450℃时的耐压为9MPa.因此，控制阀公称压力的确定不仅要根据高工作压力，还需根据高工作温度和材质特性，而不仅仅只需满足公称压力大于工作压力。闸阀是作为截止介质使用，在全开时整个流通直通，此时介质运行的压力损失小！闸阀通常适用于不需要经常启闭，而且保持闸板全开或全闭的工况.　　光电探头安装在机器人底盘前部，共设置了5个检测点。从理论上讲，检测点越多、越密，识别的准确性与可靠性就越高，但是硬件的开销与软件的复杂程度也相应的增加。采用该巡线系统保证了检测的精确度，节约了硬件的开销。发光二极管发出的调制光经地面反射到光敏二极管。光敏二极管产生的光电流随反射光的强弱而线性变化。把这种变化检测出来，就可以判断某一个检测点是否在白色引导线的上方，从而判断机器人和白色引导线的相对位置。