指令寄存器：用以保存当前执行或即将执行的指令的一种寄存器!指令内包含有确定操作类型的操作码和指出操作数来源或去向的地址!指令长度随不同计算机而异，指令寄存器的长度也随之而异。计算机的所有操作都是通过分析存放在指令寄存器中的指令后再执行的。指令寄存器的输人端接收来自存储器的指令，指令寄存器的输出端分为两部分.操作码部分送到译码电路进行分析，指出本指令该执行何种类型的操作;地址部分送到地址加法器生成有效地址后再送到存储器，作为取数或存数的地址。

　　时序电路：用来产生时间标志信号!在微型计算机中，时间标志信号一般为三级：指令周期、总线周期和时钟周期。微操作命令产生电路产生完成指令规定操作的各种微操作命令!这些命令产生的主要依据是时间标志和指令的操作性质.该电路实际是各微操作控制信号表达式（如上面的A→L表达式）的电路实现，它是组合逻辑控制器中为复杂的部分。指令计数器：用来形成下一条要执行的指令的地址！通常，指令是顺序执行的，而指令在存储器中是顺序存放的。

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　　它兼有指令地址寄存器和计数器的功能！当一条指令执行完毕的时候，程序计数器作为指令地址寄存器，其内容必须已经改变成下一条指令的地址，从而使程序得以持续运行！电磁吸盘控制器：交流电压380V经变压器降压后，经过整流器整流变成110V直流后经控制装置进入吸盘此时吸盘被充磁，退磁时通入反向电压线路，控制器达到退磁功能！门禁控制器：门禁控制器工作在两种模式之下.一种是巡检模式，另一种是识别模式。在巡检模式下，控制器不断向读卡器发送查询代码，并接收读卡器的回复命令!

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　　这种模式会一直保持下去，直至读卡器感应到卡片!当读卡器感应到卡片后，读卡器对控制器的巡检命令产生不同的回复，在这个回复命令中，读卡器将读到的感应卡内码数据传送到门禁控制器，使门禁控制器进入到识别模式!在门禁控制器的识别模式下，门禁控制器分析感应卡内码，同设备内存储的卡片数据进行比对，并实施后续动作！门禁控制器完成接收数据的动作后，会发送命令回复读卡器，使读卡器恢复状态，同时，门禁控制器重新回到巡检模式!

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　　控制和调节压缩空气流量的元件称为流量控制阀.改变和控制气流流动方向的元件称为方向控制阀!萨姆森SAMSON阀门的调校更为便捷，适用范围也大有改善，主要特点：安装简便，组态灵活，可以通过软件进行组态以实现不同的功能，如自动调零点、自动修改控制参数实现指示报警、行程限定和分程控制，可非常便捷的设置调节阀的正反作用，流量特性等功能。采用非接触式位置传感器代替传统的阀位开关，便于使用在环境恶劣的场所，如高温、辐射等!

　　基本组成：指令寄存器用来存放正在执行的指令!指令分成两部分：操作码和地址码。操作码用来指示指令的操作性质，如加法、减法等；地址码给出本条指令的操作数地址或形成操作数地址的有关信息（这时通过地址形成电路来形成操作数地址）!有一种指令称为转移指令，它用来改变指令的正常执行顺序，这种指令的地址码部分给出的是要转去执行的指令的地址。操作码译码器：用来对指令的操作码进行译码，产生相应的控制电平，完成分析指令的功能！　　光电探头安装在机器人底盘前部，共设置了5个检测点。从理论上讲，检测点越多、越密，识别的准确性与可靠性就越高，但是硬件的开销与软件的复杂程度也相应的增加。采用该巡线系统保证了检测的精确度，节约了硬件的开销。发光二极管发出的调制光经地面反射到光敏二极管。光敏二极管产生的光电流随反射光的强弱而线性变化。把这种变化检测出来，就可以判断某一个检测点是否在白色引导线的上方，从而判断机器人和白色引导线的相对位置。