ATOS比例阀可以使阀芯设计成计量槽，集供流量/速度控制以及方向控制功能于一个阀体上，而不需要单独增加方向控制和速度控制的阀体！另一个主要的好处是当油路需要一个以上的速度时，通过改变电信号电平以提供所需的流量/速度，可以实现不同的速度调节，而不需要额外的液压元件，比例阀由直流电源控制。比例控制，与它们相关的电子控制一起使用，也提供了理想的加速和减速特性!这种特性提供了各种各样的机器循环，使机器可以在更高的速度安全地运行，但有控制的启动和停止特性.

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　　电磁式电磁式是指采用比例电磁铁作为电气一机械转换元件的比例阀，比例电磁铁将输入的电流信号转换成力、位移机械信号输出．进而控制压力、流量及方向等参数.电动式电动式是指采用直流伺服电动机作为电气一机械转换元件的比例阀，直流伺服电动机将输入的电信号．转换成旋转运动转速，再经丝杆螺母、齿轮齿条或齿轮凸轮等减速装置和变换机构，输出力与位移，进一步控制液压参数！电液式电液式是指采用力矩马达和喷嘴挡板的结构为先导控制级的比例阀.

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　　调节加速和减速可以提高整机的总周期时间和生产率!比例阀工作原理很简单，其实想做好比例阀还是有很多细节要做的，阀体的铸造要求很高，一般液压阀要承受很高的压力，一般的铸铁内部承受很高的压力时都会产生渗漏，也就是我们经常说的出汗!阿托斯ATOS比例阀阀腔体和阀芯要求加工精度很高，圆度、不同圆柱面的同轴度，因为阀芯与阀体的配合既要保证很好地密封性能又要保证摩擦力比较低，一旦圆度或同轴度误差较大，阀芯在运行过程中就有可能卡死！

　　在某些对位置或速度精度要求较高的应用场合，还可通过对执行机构的位移或速度检测，构成闭环控制系统！ATOS比例阀由直流比例电磁铁与液压阀两部分组成，比例阀实现连续控制的核心是采用了比例电磁铁，比例电磁铁种类繁多，但工作原理基本相同，它们都是根据比例阀的控制需要开发出来的.例阀控制方式分类是指按照比例阀的先导控制阀中的电气一机械转换方式来分类，其电控制部分有比例电磁铁、力矩马达、直流伺服电动机等多种形式！

　　比例阀是为解决那些复杂油路而开发的技术解决方案!这些液压比例阀允许阀芯的连续定位，从而提供连续的可调流量!行程控制或力控制的电磁线圈被用来实现阀芯的连续定位.阿托斯比例阀的发展经历两条途径，一是用比例电磁铁取代传统液压阀的手动调节输入机构，在传统液压阀的基础下：发展起来的各种比例方向、压力和流量阀；二是一些原电液伺服阀生产厂家在电液伺服阀的基础上，降低设计制造精度后发展起来的。指令信号经比例放大器进行功率放大，并按比例输出电流给比例阀的比例电磁铁，比例电磁铁输出力并按比例移动阀芯的位置，即可按比例控制液流的流量和改变液流的方向，从而实现对执行机构的位置或速度控制!　　在自主行走机器人系统中，机器人要实现在未知和不确定环境下行走，必须实时采集环境信息，以实现避障和导航，这必须依靠能实现感知环境信息的传感器系统来实现。视觉、红外、激光、超声波等传感器都在行走机器人中得到广泛应用。由于超声波测距方法设备简单、价格便宜、体积小、设计简单、易于做到实时控制，并且在测量距离、测量精度等方面能达到工业实用的要求，因此得到了广泛的应用。本文所介绍的机器人采用三方超声波测距系统，该系统可为机器人识别其运动的前方、左方和右方环境而提供关于运动距离的信息。