西门子SM332模拟量输出模块6ES7332-7ND02-0AB0

SIEMENS西门子(中国)线缆有限公司
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西门子授权代理商：

湖南国雄智能科技有限公司

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公司优势产品; PLC、触摸屏、变频器、电缆及通讯卡、数控系统、网络接头、伺服驱动、凡在公司采购西门子产品，均可质保一年，假一罚十

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西门子电缆哪家代理商公司价格质量好-用和实践经验以及雄厚的技术力量，尤其以 PLC复杂控制系统、传动技术应用、伺服控制系统、数控备品备件、人机界面及网络/软件应用为公司的技术特长，几年来，长沙豪乾公司在与德国 SIEMENS公司自动化与驱动部门的长期紧密合作过程中，建立了良好的相互协作关系，在可编程控制器、交直流传动装置方面的业务逐年成倍增长，为广大用户提供了SIEMENS的 技术及自动控制的解决方案。 用于不同应用区域的不同类型（比如，地下电缆、拖曳电缆、危险区域（Zone1和Zone2）双层屏蔽 抗干扰性能好阻燃总线连接电缆，不含卤素由于电缆上印有以米表示的长度标记-因此易于确定长度由
于特殊总线电缆.有很广的应用范围由于使用了双层屏蔽电缆和集成式接地技术，网络具有抗干扰功能
采用FastConnect （快速连接0电缆，连接器连接简单又快速从而节省了时间产品中不含硅硐因此适
用于汽车工业如上釉流水线为了构建PROFIBUSDP网络，提供有不同类型的电缆，.可满足不同类型
应用的要求一般地应该用所列出的电缆。有关网络组态的详细信息请参见PROFIBUS网络手册用于网
络电缆的UL列表（安全标准）对于美国和加拿大市场尤为必需根据电缆敷设在建筑物中位置来定适当
的认证要求这适用所有电缆这些电缆从一个机器敷设到一远程控制柜位于电缆架上并保护着建筑物通
过UL认证的电缆在其名称后面附加字母GP”（通用用于本质安全PROFIBUSDP用的电缆在其名称后
面附加字母IS（本质安全）屏蔽的双绞电缆圆形截面因为双屏蔽作用，这些电缆特别适合用于易受电
磁干扰的工业环境中通过总线电缆外皮和总线端子上的接地端能实现系统范围内的接地方案 印有以米
表示的标记全新的快速连接（FC0总线电缆为径向对设计，可使用剥线工具。以此，可以快速.简便地
安装总线接头PROFIBUSFC标准电缆

GP标准总线电缆专门为快速安装而设计的PROFIBUSFC标准电缆ISGP具有特殊设计的标准总线电
缆用于快速安装本质安全分布式 I/O系统PROFIBUSFC快速连接高强度电缆设计用腐蚀环境和苛刻
机械负荷条件PROFIBUSFC食用电缆.该种电缆使用PE外套材料因此适用食品和烟草行业PROFIBU
SFC接地电缆；*于地下敷设它不同于装备有附加外套的PROFIBUS总线电缆PROFIBUSFC软电
缆柔性绞合导线）无卤素总线电缆带聚氨酯护套，可偶然移动PROFIBUS FC拖缆*于在拖缆中强
制运动控制的总线电缆.例如在连续运动的机器部件中（绞合导线）PROFIBUS FCFRNC电缆：双芯
屏蔽，阻燃设计，无卤总线电缆，有一个共聚物外壳 FRNC（阻燃无腐蚀）不采用快速连接技术的总
线电缆（取决于结构类型）PROFIBUS彩色电缆软总线电缆（成束线）用于花彩线。用于圆电缆，
推荐用于电缆运输车模式PROFIBUS扭转电缆高度灵活用总线电缆：用于移动机器部件的拖缆绞线
（在长1m电缆能至少扭转500万次180o)ROFIBUS混合电缆GP:适合拖曳的坚固混合电缆带有两
条用于数据传输的铜导线和两条用于ET200pro的电源的铜导线SIENOPYRFR船用电缆无卤素抗踩
压阻燃经过船级社认证的光纤电缆，可安装在船甲板及船舱内。按米销售
Profbu是一种具有广泛应用范围的，开放的数字通信系统,在集中自动化系统向分散自动化系统转移
方面是一种重大突破。Profibus由3部分组成,即Profibus-DP(分布式外围设备),Profibus-PA(过
程自动化)Profibus-FMS(现场总线报文)[]。Profibus-DP具有高速传输.价格低廉等特点,实现起
来比较简单,主要用于分散设备间的数据高速传输,传输速率由9.6kbps至12Mbps。一般用于自动化
控制系统和现场设备级间的开关量的通信,可满足全数字交直流调速系统对于快速的时间响应要求。
该总线具有适合于快速.时间要求严格的应用和复杂的通信任务的特点,成为能够全面覆盖工厂自
动化和过程自动化应用的现场总线,特别适用于工厂自动化和过程自动化领域。在莱钢宽厚板热处理
线中所采用的就是这种ProfibusDP现场总线。Profibus网络主要涉及到的硬件包括:Profibus接口
通讯介质,Profibus插头,中继器,诊断中继器OLM, DP/DPCOUPLER以及有源终端电阻等。当各站
点通过插头连接以及网线连接到网络上时,根据RS485串口通讯的规范,每个物理网段支持32个物理
设备且在物理网段终端的站点应该设置终端电阻防止浪涌保证通讯质量。Profbus接口是RS485串
口,一般采用SUB-Dfemale的接口。一般CPU或者CP板卡都采用该接口。该接口外部的金属部分一
般连接到CPU或者CP的内部的PE而当CPU安装在底板上时其PE与底板是连通的此时如果将安装底
板在电气柜内做接地处理,则该SUB-D接口的外部金属部分也是接地的。

产品编号 / 产品说明		目录价格 /您的价格
		6XV1830-0EH10 SIMATIC NET, PROFIBUS 快速标准电缆 GP, 2 芯, 屏蔽, 为快速安装而特殊设计，长度: 1000m, 小订购数量: 20m, 按米销售	显示价格
		6XV1830-0EN20 SIMATIC NET, PROFIBUS 标准总线电缆, 2 芯, 屏蔽, 为快速安装而特殊设计， 20 m	显示价格
		6XV1830-0EN50 SIMATIC NET, PROFIBUS 标准总线电缆, 2 芯, 屏蔽, 为快速安装而特殊设计， 50 m	显示价格
		6XV1830-0ET10 SIMATIC NET, PROFIBUS 标准总线电缆, 2 芯, 屏蔽, 为快速安装而特殊设计， 100m	显示价格
		6XV1830-0ET20 SIMATIC NET, PROFIBUS 标准总线电缆, 2 芯, 屏蔽, 为快速安装而特殊设计， 200 m	显示价格
		6XV1830-0ET50 SIMATIC NET, PROFIBUS 标准总线电缆, 2 芯, 屏蔽, 为快速安装而特殊设计， 500 m	显示价格
		6XV1830-0EU10 SIMATIC NET, PROFIBUS FC 标准电缆, 2 芯, 屏蔽, 为快速安装而特殊设计，长度: 1000m	显示价格
		6XV1830-0GH10 SIMATIC NET, PROFIBUS FC 食品总线电缆，带 PE 护套， 用于食品业和饮料业，2 芯，屏蔽，按米销售，长度： 1000m, 小订购量: 20 m	显示价格
		6XV1830-0JH10 SIMATIC NET, PROFIBUS FC 坚固总线电缆，带 PUR 护套，用于化工和机械等恶劣环境使用，按米销售，长度： 1000m, 小订购量: 20 m	显示价格

产品编号 / 产品说明		目录价格 /您的价格
		6XV1830-7AH10 SIMATIC NET, PROFIBUS ECOFAST 混合电缆, 拖缆, 带 4xCu(1.5 平方毫米) 和 2xCu(0.64 mm) 电线, 屏蔽, 按米销售, 长度: 1000m, 小订购量: 20 m	显示价格
		6XV1830-7BH05 SIMATIC NET, PROFIBUS ECOFAST 混合电缆, 带 4xCu(1.5 平方毫米) 和 2xCu(0.64 mm)电缆, 预装有 ECOFAST 插头和插座，拖缆，长度 0.5m	显示价格
		6XV1830-7BH10 SIMATIC NET, PROFIBUS ECOFAST 混合电缆, 带 4xCu(1.5 平方毫米) 和 2xCu(0.64 mm)电缆, 预装有 ECOFAST 插头和插座，拖缆，长度 1.0m	显示价格
		6XV1830-7BH15 SIMATIC NET, PROFIBUS ECOFAST 混合电缆, 带 4xCu(1.5 平方毫米) 和 2xCu(0.64 mm)电缆, 预装有 ECOFAST 插头和插座，拖缆，长度： 1.5 m	显示价格
		6XV1830-7BH30 SIMATIC NET, PROFIBUS ECOFAST 混合电缆, 带 4xCu(1.5 平方毫米) 和 2xCu(0.64 mm)电缆, 预装有 ECOFAST 插头和插座，拖缆，长度： 3 m	显示价格
		6XV1830-7BH50 SIMATIC NET, PROFIBUS ECOFAST 混合电缆, 带 4xCu(1.5 平方毫米) 和 2xCu(0.64 mm)电缆, 预装有 ECOFAST 插头和插座，拖缆，长度： 5m	显示价格
		6XV1830-7BN10 SIMATIC NET, PROFIBUS ECOFAST 混合电缆, 带 4xCu(1.5 平方毫米) 和 2xCu(0.64 mm)电缆, 预装有 ECOFAST 插头和插座，拖缆，长度： 10 m	显示价格
		6XV1830-7BN15 SIMATIC NET, PROFIBUS ECOFAST 混合电缆, 带 4xCu(1.5 平方毫米) 和 2xCu(0.64 mm)电缆, 预装有 ECOFAST 插头和插座，拖缆，长度： 15 m	显示价格
		6XV1830-7BN20 SIMATIC NET, PROFIBUS ECOFAST 混合电缆, 带 4xCu(1.5 平方毫米) 和 2xCu(0.64 mm)电缆, 预装有 ECOFAST 插头和插座，拖缆，长度 20m	显示价格

产品编号 / 产品说明		目录价格 /您的价格
		6XV1860-3PH05 SIMATIC NET, PROFIBUS ECOFAST 混合电缆 GP, 带 4xCu(1.5 平方毫米) 和 2xCu(0.64 mm)电缆, 预装有 ECOFAST 插头和插座，拖缆，长度 0.5m	显示价格
		6XV1860-3PH10 SIMATIC NET, PROFIBUS ECOFAST 混合电缆 GP, 带 4xCu(1.5 平方毫米) 和 2xCu(0.64 mm)电缆, 预装有 ECOFAST 插头和插座，拖缆，长度 1m	显示价格
		6XV1860-3PH15 SIMATIC NET, PROFIBUS ECOFAST 混合电缆 GP, 带 4xCu(1.5 平方毫米) 和 2xCu(0.64 mm)电缆, 预装有 ECOFAST 插头和插座，拖缆，长度 1.5m	显示价格
		6XV1860-3PH30 SIMATIC NET, PROFIBUS ECOFAST 混合电缆 GP, 带 4xCu(1.5 平方毫米) 和 2xCu(0.64 mm)电缆, 预装有 ECOFAST 插头和插座，拖缆，长度 3m	显示价格
		6XV1860-3PH50 SIMATIC NET, PROFIBUS ECOFAST 混合电缆 GP, 带 4xCu(1.5 平方毫米) 和 2xCu(0.64 mm)电缆, 预装有 ECOFAST 插头和插座，拖缆，长度 5m	显示价格
		6XV1860-3PN10 SIMATIC NET, PROFIBUS ECOFAST 混合电缆 GP, 带 4xCu(1.5 平方毫米) 和 2xCu(0.64 mm)电缆, 预装有 ECOFAST 插头和插座，拖缆，长度 10m	显示价格
		6XV1860-3PN15 SIMATIC NET, PROFIBUS ECOFAST 混合电缆 GP, 带 4xCu(1.5 平方毫米) 和 2xCu(0.64 mm)电缆, 预装有 ECOFAST 插头和插座，拖缆，长度 15m	显示价格
		6XV1860-3PN20 SIMATIC NET, PROFIBUS ECOFAST 混合电缆 GP, 带 4xCu(1.5 平方毫米) 和 2xCu(0.64 mm)电缆, 预装有 ECOFAST 插头和插座，拖缆，长度 20m	显示价格

产品编号 / 产品说明		目录价格 /您的价格
		6XV1801-2A ROBUST ENERGY CABLE, 4-WIRE ENERGY CABLE, LITZ WIRE 4 X 1.0 MM2 MAX. ConSIGNMENT 1000 M, MIN. ORDER QUANTITY 20 M SOLD BY THE METER	显示价格
		6XV1801-5AH10 ROBUST POWER ConNECTING CABLE M12-180/M12-180, IP69, TO POWER SUPPLY OF ET200, PREASSEMBLED CABLES WITH M12 ConNECTORS A. M12 FEMALE CONNETOR, A-CODED, 4-POLE, 1.0 M	显示价格
		6XV1801-5AH20 ROBUST POWER ConNECTING CABLE M12-180/M12-180, IP69, TO POWER SUPPLY OF ET200, PREASSEMBLED CABLES WITH M12 ConNECTORS A. M12 FEMALE CONNETOR, A-CODED, 4-POLE, 2.0 M	显示价格
		6XV1801-5AH30 ROBUST POWER ConNECTING CABLE M12-180/M12-180, IP69, TO POWER SUPPLY OF ET200, PREASSEMBLED CABLES WITH M12 ConNECTORS A. M12 FEMALE CONNETOR, A-CODED, 4-POLE, 3.0 M	显示价格
		6XV1801-5AH50 ROBUST POWER ConNECTING CABLE M12-180/M12-180, IP69, TO POWER SUPPLY OF ET200, PREASSEMBLED CABLES WITH M12 ConNECTORS A. M12 FEMALE CONNETOR, A-CODED, 4-POLE, 5.0 M	显示价格
		6XV1801-5DE30 M12-180/M12-180 电源连接电缆，用于 ET200 电源，预装配电缆，带 M12 连接器 和 M12 A 编码插座连接器，5 针，0.3m	显示价格
		6XV1801-5DE50 M12-180/M12-180 电源连接电缆，用于 ET200 电源，预装配电缆，带 M12 连接器 和 M12 A 编码插座连接器，5 针，0.5m	显示价格
		6XV1801-5DH10 M12-180/M12-180 电源连接电缆，用于 ET200 电源，预装配电缆，带 M12 连接器 和 M12 A 编码插座连接器，5 针，1.0m	显示价格
		6XV1801-5DH15 M12-180/M12-180 电源连接电缆，用于 ET200 电源，预装配电缆，带 M12 连接器 和 M12 A 编码插座连接器，5 针，1.5m	显示价格
		6XV1801-5DH20 M12-180/M12-180 电源连接电缆，用于 ET200 电源，预装配电缆，带 M12 连接器 和 M12 A 编码插座连接器，5 针，2.0m	显示价格

在汽车生产过程中，曲轴清理机器人系统是全自动曲轴生产线上的重要组成部分，用于对半成品曲轴进行清理工作。Profibus是一种用于工厂自动化车间级监控和现场设备层数据通信与控制的现场总线技术。并已成为国际化、开放式、不依赖于设备生产商的现场总线标准。

Profibus由Profibus—FMS、Profibus—PA和Profibus—DP组成，其中，Profibus—DP是一种经过优化的高速和廉价的通信连接，专门为自动控制系统与分散的I／O设备之间通信而设计，以数字信号代替了传统的并行信号传输，具有数据传输可靠，响应快，抗干扰能力强，自动诊断及显示故障等优点。

1 曲轴清理机器人系统组成原理

1.1 曲轴清理加工工艺

曲轴清理由3道工序组成：油孔倒角、油孔清理、键槽去毛刺。加工过程采用工件运动，刀具固定的方式进行加工，即机器人抓取待加工的曲轴，运动到对应刀具的位置进行加工，同时整条生产线配有全自动上下料系统。

1.2 系统组成

系统整体布局图如图l所示，系统组成为：

A：GE—FANUC R-2000IA型机器人系统，末端负载200kg，用于抓取曲轴进行加工。

B：去毛刺工位，采用高速气动马达，转速可达120，000r／min。通过高速运转，将键槽边沿的毛刺去掉。

C：通油孔工位，用于清理曲轴油孔内的铁屑。

D：倒角工位，采用高速马达，用于油孔倒角。

E：上料位，用于曲轴上料。

F：下料位，用于曲轴下料。

G：系统控制柜，控制整套系统的运行。采用GE—FANUC PACSystems RX3i作为主控系统

H：系统控制柜，控制整套系统的运行。采用GE-FANUC PACSystems RX3i作为主控系统，控制机器人，刀具和上下料系统协调正常的运行。

I：机器人控制柜，控制机器人的运行。可以通过示教，对机器人的运动轨迹进行编辑，完成终的加工工艺。

2 控制系统原理

控制系统采用基于开放的工业标准、具多领域功能、通用的开放平台以及*的PAC(ProgrammableAutomation Controller)可编程自动化控制器。PAC的概念定义为：控制引擎的集中，涵盖PLC用户的多种需要，以及制造业厂商对信息的需求。PAC包括PLC的主要功能和扩大的控制能力，以及PC—based控制中基于对象的、开放数据格式和网络连接等功能。

本控制系统采用GE—FANUC PACSystems RX3i作为主控系统，它完全兼容PAC标准。全新的控制器RX3i是PACSYstemS家族的成员。同PACSystems家族的其他成员一样，PACSystems拥有一个单一的控制引擎和一个通用的变成环境，它能方便地应用在多种硬件平台上，并且提供真正的集中控制。控制系统原理如图2所示，其硬件组成为：

控制器背板(IC695CHS012)：12槽高速控制器背板支持PCI总线和串行总线，为各模块提供安装底座。

电源模块(IC695PSA040)：容量40W。该模块可以像I，O一样简单地插在背板上，并且能与任何标准型号RX3i CPU系统工作。

CPU(IC695CPU3 1 0)：主控制CPU模块，这个强大的CPU依靠300Mhz的处理器和10Mbytes的用户内存能轻松地完成各种复杂的应用。RX3i支持多种IEC语言和C语言，使得用户编程更加灵活。RX3i广泛的诊断机制和带电插拔能力增加了机器周期运行时间，减少停机时间，用户能存储大量的数据。

离散量I／O模块(IC694MDL645)：PAC RX3i直流电压输入模块，24VDC正／负逻辑，16点输入。用于接收外围传感器信号输入。

离散量I／O模块(IC694MDL940)：PAC RX3i直流电压输出模块，继电器，N．O．，2A，16点输出。用于驱动外围执行元件。

通信模块(IC695PBM300)：PACSystems RX3iProfibus DP Master模块，用于连接外围机器人系统和自动上下料系统。

通信模块(IC695ETM001)：PACSystems RX3i以太网接口模块，TCP／IP 10／100Mbits，2个RJ一45端口，内置交换机，用于连接工厂监控系统。

3 通信网络系统

机器人曲轴清理系统采用Profibus—DP作为主通信网络，利用DP接头，分别连接机器人和自动上下料系统，通信结构原理图如图3所示。

机器人曲轴清理系统是曲轴生产线的一个重要组成部分，通过工业以太网连接进入工厂监控系统。通过以太网网络，工厂管理系统就可以实时地监控机器人曲轴系统的运行情况，包括目前的运行状态、加工工件数量，故障等信息。

GE PAC系统在这个Profibus网络中作为主站，FANUC机器人和自动上下料系统作为从站，根据控制信号的数量，可以配置不同的输入输出信号。

根据系统需要，PAC系统与机器人的通信信号数量配置为8个输入字节和10个输出字节，站地址为3。PAC系统与自动上下料系统的通讯信号数量配置为8个输入字节和8个输出字节，站地址为4。

4 系统的软件设计

系统开发软件采用GE—FANUC自带的ProficyMachine Edition软件，这个软件把PAC开发和触摸屏集成在一起，功能全面。

在采购设备时，机器人系统和自动上下料系统的供应商会提供相应的GSD文件。把供应商提供的GSD文件做为从站添加到DP—Master模块下面，添加完之后如图4所示。

利用*的Profibus线和DP接头，进行简单的连接，就完成了现场总线硬件连接。再将配置完的软件下载到PAC里。软件主要完成的功能为：

触摸屏上共有9个画面，分别是登陆界面、公司简介、系统布局、系统状态、自动运行、手动运行、检测界面、报警记录、维护呼叫界面。用户可以在画面上设定运行参数，同时监控系统的运行状态。

PAC上的程序用梯形图开发，由6个程序组成，分别是Main主程序，用于整体控制，调用其他子程序。Auto子程序，当系统处于自动运行状态时就调用这个程序，完成自动运行中的过程控制。Manual子程序，当系统处于手动运行状态时就调用这个程序，主要用于调试和设备复位。C—Claas子程序，与自动上下料系统的通信功能在这个程序里完成。Commu—nication子程序，与机器人的交互控制信号在这个程序里完成。Initial子程序，完成系统上电初始化功能。

5 结束语

基于PROFIBUS．DP的通信和可编程自动控制器PAC主从式控制方案已成功应用于曲轴清理机器人系统。该系统已成功地应用于某汽车制造厂的曲轴生产线上。现场运行稳定可靠，并已通过用户验收

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